东北大学17秋学期《机器人技术》在线作业3参考答案

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17秋学期《机器人技术》在线作业3
一、单选题:【6道,总分:30分】


1.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：          (满分:5)
    A. 接近觉传感器
    B. 接触觉传感器
    C. 滑动觉传感器
    D. 压觉传感器
2.利用物质本身的某种客观性质制作的传感器称之为          (满分:5)
    A. 物性型
    B. 结构型
    C. 一次仪表
    D. 二次仪表
3.机器人轨迹控制过程需要通过求解(    )(    )获得各个关节角的位置控制系统的设定值。          (满分:5)
    A. 运动学正问题
    B. 运动学逆问题
    C. 动力学正问题
    D. 动力学逆问题
4.动力学主要是研究机器人的：          (满分:5)
    A. 动力源是什么
    B. 运动和时间的关系
    C. 动力的传递与转换
    D. 动力的应用
5.一个刚体在空间运动具有几个自由度？          (满分:5)
    A. 3个
    B. 4个
    C. 5个
    D. 6个
6.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是：          (满分:5)
    A. 完成一次正向运动学计算的时间
    B. 完成一次逆向运动学计算的时间
    C. 完成一次正向动力学计算的时间
    D. 完成一次逆向动力学计算的时间
二、多选题:【2道,总分:10分】

1.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：(    )、(    )、(    )三个层次及它们的工程应用。          (满分:5)
    A. 图像获取
    B. 图像处理
    C. 图像增强
    D. 图像恢复
    E. 图像分析
    F. 图像理解
2.完整的传感器应包括下面哪三部分？          (满分:5)
    A. 敏感元件
    B. 计算机芯片
    C. 转换元件
    D. 模数转换电路
    E. 基本转换电路
    F. 微波通信电路
三、判断题:【10道,总分:60分】

1.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
2.高维空间是一个虚拟的空间，但它也是非常实际的。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
3.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
4.机器人的自由度数目就是机器人本体上所具有的主动轴数目。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
5.绝对光轴编码器大量使用二进制编码码盘。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
6.红外距离传感器（红外测距仪）相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
7.为改变三相反应式步进电机转子的运动方向，需要改变各相脉冲的频率。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
8.机器人末段执行器的基点P 是R轴、B轴和T轴中心线的交点。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
9.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
10.激光测距仪可以进行散装物料重量的检测。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
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