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一、单选题：
1.[单选题]PID控制中比例P的调节作用是（）。 (满分:)
A. 按比例反映当前系统的偏差
B. 是过去系统误差的积累
C. 反映未来系统偏差信号的变化率，具有预见性，能产生超前的控制作用
D. 可以减少超调，减少调节时间，改善系统的动态性能
正确答案:——A——
2.[单选题]下面哪项是机器人最常用的外部传感器() (满分:)
A. 距离传感器
B. 视觉传感器
C. 力觉传感器
D. 超声波传感器
正确答案:——B——
3.[单选题]机器人转动关节中常用的柔轮的外齿数应()于刚轮的内齿数。 (满分:)
A. 多
B. 少
C. 等于
D. 不确定
正确答案:——B——
4.[单选题]下面哪项是串联机器人的特点（） (满分:)
A. 工作空间大
B. 刚度好
C. 负载大
D. 误差不累积
正确答案:————
5.[单选题]机器人的内部传感器不包括下面哪个() (满分:)
A. 位置传感器
B. 速度传感器
C. 视觉传感器
D. 加速度传感器
正确答案:————
6.[单选题]在电气系统中，如果电源的内部阻抗与负载阻抗（），那么负载消耗的电能最大，效率最高。 (满分:)
A. 相等
B. 相加为0
C. 内部阻抗为负载阻抗一倍
D. 内部阻抗为负载阻抗一半
正确答案:————
7.[单选题]（）是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 (满分:) txt文件首位中间可以设置文本；doc文件中只插入了尾部；
A. 编程机器人
B. 智能机器人
C. 感官机器人
D. 专用机器人
正确答案:————
8.[单选题]机器人离线编程通过（）技术，在计算机上提供一个和机器人进行交互作用的虚拟现实环境 (满分:)
A. 虚拟技术
B. 图形技术
C. 交互技术
D. 远程技术
正确答案:————
9.[单选题]工业机器人通过（）来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。 (满分:)
A. 可编程动作
B. 大脑
C. 肢体
D. 控制系统
正确答案:————
10.[单选题](）是机器人的重要组成部分，是机器人按照指令去完成所希望的作业任务。 (满分:)
A. 操作系统
B. 编程系统#控制系统
C. 智能系统
正确答案:————
11.[单选题]（）是衡量机器人技术水平的主要指标。 (满分:)
A. 自由度
B. 动作时间
C. 关节数
D. 传感器性能
正确答案:————
12.[单选题]力觉传感器通过检测物体的()检测力 (满分:)
A. 压电效应
B. 压阻效应
C. 光电效应
正确答案:————
13.[单选题]弗农经验准则如下：应当从()工种开始执行机器人计划 (满分:)
A. 优越
B. 平常
C. 各种
D. 恶劣
正确答案:————
14.[单选题]工业机器人系统中的执行机构类似于人的哪种结构() (满分:)
A. 肢体
B. 感官和神经
C. 大脑和小脑
D. 肌肉、经络
正确答案:————
15.[单选题]机器人的（）方式，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。 (满分:)
A. 液压驱动
B. 气压驱动
C. 电气驱动
D. 混合驱动
正确答案:————
16.[单选题]机器人运动学主要是把机器人相对于()的运动作为时间的函数进行分析研究，而不考虑引起这些运动的力和力矩。 (满分:)
A. 固定坐标系
B. 相对坐标系
C. 随机坐标系
D. 位移坐标系
正确答案:————
17.[单选题]机器人的电气系统中，要从某一能源以最高效率获得能量，一般都要使负载的阻抗与能源内部的阻抗一致，这就叫（）。 (满分:)
A. 阻抗相等
B. 阻抗匹配
C. 阻抗抵消
D. 阻抗配比
正确答案:————
18.[单选题]机器人是一种用于移动各种材料零件工具或专用装置，通过可编程动作来执行种种任务并具有()能力的多功能机械手。 (满分:)
A. 编程
B. 修复
C. 智能
D. 行走
正确答案:————
19.[单选题]（）在X、Y和Z坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系统设计相对容易些。 (满分:)
A. 直角坐标机器人
B. 圆柱坐标式机器人
C. 球面坐标式机器人
D. 关节坐标式机器人
正确答案:————
二、多选题：
20.[多选题]工业机器人对臂部设计有哪些基本要求（）。 (满分:)
A. 手臂应具有足够的承载能力和刚度
B. 导向性要好
C. 重量和转动惯量要小
D. 运动要平稳、定位精度要高
正确答案:————
21.[多选题]机器人的运动轨迹规划形式包括（） (满分:)
A. 示教-在线运动
B. 关节空间运动
C. 直线坐标空间运动
D. 角坐标空间运动
正确答案:————
22.[多选题]下面哪些是增量式光电编码器适用的场合（）。 (满分:)
A. 转台
B. 数控机床
C. 机器人
D. 长期定位控制的装置和设备
正确答案:————
23.[多选题]选择工业机器人传感器时主要考虑其精度重复性及（） (满分:)
A. 稳定性
B. 可靠性
C. 抗干扰能力
D. 价格
正确答案:————
24.[多选题]工业机器人的设计过程是跨学科的综合设计过程，包括（ABCD）等多方面的内容。 (满分:)
A. 计机械设计
B. 传感技术
C. 计算机应用
D. 自动控制
正确答案:————
25.[多选题]工业机器人的基本参数有哪些（） (满分:)
A. 自由度数目的确定
B. 作业范围的确定
C. 运动速度的确定
D. 承载能力的确定
正确答案:————
26.[多选题]机器人手爪有哪些类型（） (满分:)
A. 机械手爪
B. 人力手爪
C. 磁力吸盘
D. 真空式吸盘
正确答案:————
27.[多选题]接近觉传感器的类型包括霍尔效应式、超声波式、光电式和（）哪六种。 (满分:)
A. 电感式
B. 电容式
C. 气压式
D. 液压式
正确答案:————
28.[多选题]机器人的内部传感器包括（） (满分:)
A. 位置传感器
B. 视觉传感器
C. 速度传感器
D. 加速度传感器
正确答案:————
29.[多选题]机器人的三原则包括（） (满分:)
A. 不危害人类，也不允许眼看人类将受危害而袖手旁观
B. 绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类
C. 可以对罪犯或正在实施的犯罪行为进行自主性裁决
D. 保护自身不受伤害，除非是为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲
正确答案:————
30.[多选题]工业机器人的坐标形式有以下哪几种（） (满分:)
A. 直角坐标型
B. 圆形坐标型
C. 球形坐标型
D. 关节坐标型
正确答案:————
31.[多选题]机器人的语言包括哪三个部分（）。 (满分:)
A. 语言本身
B. 语言处理系统
C. 机器人的工作环境模型
D. 机器人的编程环境模型
正确答案:————
32.[多选题]机器人机械传动系统的阻抗包括（）。 (满分:)
A. 动力阻抗
B. 惯性阻抗
C. 摩擦阻抗
D. 弹性阻抗
正确答案:————
33.[多选题]工业机器人的机身设计时应该考虑的三要素为：（）。 (满分:)
A. 刚度
B. 精度
C. 平稳性
D. 快速性
正确答案:————
34.[多选题]下面哪些是机器人平衡系统的作用（）。 (满分:)
A. 降低因机器人构形变化而导致重力引起关节驱动力矩变化的峰值
B. 降低因机器人运动而导致惯性力矩引起关节驱动力矩变化的峰值
C. 减小机械臂结构柔性所引起的不良影响
D. 能使机器人运行稳定，降低地面安装要求
正确答案:————
三、判断题：
35.[判断题]模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机器人系统。 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
36.[判断题]机器人电驱动器采用直流伺服电机时可实现无极变速（） (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
37.[判断题]工业机器人的触觉和视觉传感器属于内部传感器。（） (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
38.[判断题]工业机器人平衡系统的作用包括减少动力学方程中内部耦合项和非线性项，改进机器人动力特性。 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
39.[判断题]链轮链条传动是将链条的直线运动变为链轮的回转运动，它的回转角度不可大于360度。 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
40.[判断题]工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
41.[判断题]机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移速度和加速度。（） (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
42.[判断题]机器人控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及从传感器反馈回来的信号，控制机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能；该部分的作用相当于人的肌肉。 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
43.[判断题]工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。（） (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
44.[判断题]绝对式光电编码器广泛应用于数控机床、回转台、伺服传动、机器人、雷达、军事目标测定仪器等需要检测角度的装置和设备中。 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
45.[判断题]ALAUTOPASS是常用的机器人语言。（） (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
46.[判断题]工业机器人具有独立性，完整的机器人系统在工作中可以不依赖于人的干预 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
47.[判断题]机器人的内部传感器是用于测量机器人自身状态参数的功能元件 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
48.[判断题]工业机器人的机械系统可分为机身臂部腕部手等部分。（） (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
49.[判断题]工业机器人的触觉传感器能感知包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉。 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
50.[判断题]机器人的真空式吸盘利用真空原理抓持工件，要求工件表面平整光滑、干燥清洁 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
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