东北大学17秋学期《机器人技术》在线作业1参考答案

欧阳老师

17秋学期《机器人技术》在线作业1
一、单选题:【6道,总分:30分】


1.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？          (满分:5)
    A. 美国
    B. 英国
    C. 日本
    D. 中国
2.一个刚体在空间运动具有几个自由度？          (满分:5)
    A. 3个
    B. 4个
    C. 5个
    D. 6个
3.传感器的输出信号达到稳定时，输出信号变化与输入信号变化的比值代表传感器的(    )参数。          (满分:5)
    A. 抗干扰能力
    B. 精度
    C. 线性度
    D. 灵敏度
4.日本日立公司研制的经验学习机器人装配系统采用触觉传感器来有效地反映装配情况。其触觉传感器属于下列那种传感器？          (满分:5)
    A. 接触觉
    B. 接近觉
    C. 力/力矩觉
    D. 压觉
5.动力学的研究内容是将机器人的(    )(    )(    )联系起来。          (满分:5)
    A. 运动与控制
    B. 传感器与控制
    C. 结构与运动
    D. 传感系统与运动
6.当代机器人大军中最主要的机器人为：          (满分:5)
    A. 工业机器人
    B. 军用机器人
    C. 服务机器人
    D. 特种机器人
二、多选题:【2道,总分:10分】

1.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：          (满分:5)
    A. 电压环
    B. 电流环
    C. 功率环
    D. 速度环
    E. 位置环
    F. 加速度环
2.美国发往火星的机器人是(    )号。          (满分:5)
    A. 勇气
    B. 机遇
    C. 小猎兔犬
    D. 挑战者
    E. 哥伦比亚
三、判断题:【10道,总分:60分】

1.机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
2.速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
3.集控式足球机器人的各种动作都是通过机器人小车的线速度、角速度、位移和轨迹来实现的，最终都落实到小车左、右轮速的计算，都落实到VL、VR函数的设计上。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
4.任何复杂的运动都可以分解为由多个平移和绕轴转动的简单运动的合成。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
5.串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
6.EP-500S机器人弹簧平衡机构主要用于平衡大小臂关节的重力矩。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
7.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
8.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
9.足球机器人决策子系统是一类知识型系统，涉及到复杂的基于知识的推理过程和形象思维。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
10.齐次矩阵将转动和移动组合在一个4×4矩阵中。          (满分:6)
    A. 错误
    B. 正确
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