西交18秋《工业机器人》在线作业（随机）
西交《工业机器人》在线作业奥鹏作业答案
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一、单选题：
1.[单选题]机器人离线编程通过（）技术，在计算机上提供一个和机器人进行交互作用的虚拟现实环境 (满分:)
A. 虚拟技术
B. 图形技术
C. 交互技术
D. 远程技术
正确答案:——B——
2.[单选题]下列不属于工业机器人的坐标形式的是() (满分:)
A. PPP
B. RRP
C. RRR
D. PRP
正确答案:——D——
3.[单选题]（）接近传感器的原理是测量发射换能器发出的超声波经目标反射后沿原路返回接收器所需的时间来监测物体。 (满分:)
A. 电感式
B. 超声波式
C. 霍尔效应式
D. 电容式
正确答案:——B——
4.[单选题]工业机器人系统中的执行机构类似于人的哪种结构() (满分:)
A. 肢体
B. 感官和神经
C. 大脑和小脑
D. 肌肉、经络
正确答案:————
5.[单选题]弗农经验准则如下：应当从()工种开始执行机器人计划 (满分:)
A. 优越
B. 平常
C. 各种
D. 恶劣
正确答案:————
6.[单选题]绝对式光电编码器适用的场合是（）。 (满分:)
A. 数控机床
B. 伺服传动
C. 长期定位控制的装置
D. 军事目标测定仪器
正确答案:————
7.[单选题]机器人的（）方式，机构速度变化范围大，效率高，速度和位置精度都很高，且具有使用方便、噪声低和控制灵活的特点。 (满分:)
A. 液压驱动
B. 气压驱动
C. 电气驱动
D. 混合驱动
正确答案:————
8.[单选题]重复定位精度指机器人重复到达()位置的精确程度。 (满分:)
A. 不同
B. 任何 奥鹏作业答案
C. 同一
D. 无所谓
正确答案:————
9.[单选题]机器人逆运动学在求解()方程时产生多解 (满分:)
A. 反三角函数
B. 三角函数
C. 代数方程
正确答案:————
10.[单选题]在电气系统中，如果电源的内部阻抗与负载阻抗（），那么负载消耗的电能最大，效率最高。 (满分:)
A. 相等
B. 相加为0
C. 内部阻抗为负载阻抗一倍
D. 内部阻抗为负载阻抗一半
正确答案:————
11.[单选题]工业机器人设计时要求腕部能实现()个坐标轴的运动 (满分:)
A. 1
B. 2
C. 3
D. 4
正确答案:————
12.[单选题]力觉传感器通过检测物体的()检测力 (满分:)
A. 压电效应
B. 压阻效应
C. 光电效应
正确答案:————
13.[单选题]（）是一种自动化的机器，所不同的是这种机器具备一些与人或生物相似的智能能力，如感知能力、规划能力、动作能力和协同能力，是一种具有高度灵活性的自动化机器。 (满分:)
A. 编程机器人
B. 智能机器人
C. 感官机器人
D. 专用机器人
正确答案:————
14.[单选题]机器人的运动轨迹规划中用那种形式适宜简单的作业() (满分:)
A. 示教-在线运动
B. 关节空间运动
C. 直线坐标空间运动
D. 角坐标空间运动
正确答案:————
15.[单选题]机器人力雅可比矩阵和速度雅可比矩阵之间的关系是（）。 (满分:)
A. 转置
B. 相等
C. 互逆
D. 转置再互逆
正确答案:————
16.[单选题]利用增量式光电编码器以数字方式测量机器人关节转速，若已知编码器输出为1500脉冲/转，高速脉冲源周期为0.2ms，对应编码器的2个脉冲测得计数值为120，则关节转动角速度的值为（）。 (满分:)
A. 0.25rad/s
B. 0.349rad/s
C. 0.5rad/s
D. 1rad/s
正确答案:————
17.[单选题]（）是衡量机器人技术水平的主要指标。 (满分:)
A. 自由度
B. 动作时间
C. 关节数
D. 传感器性能
正确答案:————
18.[单选题]（）在X、Y和Z坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系统设计相对容易些。 (满分:)
A. 直角坐标机器人
B. 圆柱坐标式机器人
C. 球面坐标式机器人
D. 关节坐标式机器人
正确答案:————
19.[单选题]有一谐波齿轮传动，刚轮齿数200，柔轮齿数195，柔轮固定，刚轮输出，该谐波齿轮的传动比为多少() (满分:)
A. 30
B. 40
C. 75
D. 100
正确答案:————
二、多选题：
20.[多选题]选择工业机器人传感器时主要考虑其精度重复性及（） (满分:)
A. 稳定性
B. 可靠性
C. 抗干扰能力
D. 价格
正确答案:————
21.[多选题]机器人的控制方式按照轨迹控制方式分为（） (满分:)
A. 位置控制
B. 点位控制
C. 连续轨迹控制
D. 力和位置混合控制
正确答案:————
22.[多选题]机器人的三原则包括（） (满分:)
A. 不危害人类，也不允许眼看人类将受危害而袖手旁观
B. 绝对服从于人类，除非这种服从有害于人类
C. 可以对罪犯或正在实施的犯罪行为进行自主性裁决
D. 保护自身不受伤害，除非是为了保护人类或者是人类命令它做出牺牲
正确答案:————
23.[多选题]工业机器人的机械系统包括（） (满分:)
A. 机身
B. 臀部
C. 手部
D. 腕部
正确答案:————
24.[多选题]下面哪些是机器人平衡系统的作用（）。 (满分:)
A. 降低因机器人构形变化而导致重力引起关节驱动力矩变化的峰值
B. 降低因机器人运动而导致惯性力矩引起关节驱动力矩变化的峰值
C. 减小机械臂结构柔性所引起的不良影响
D. 能使机器人运行稳定，降低地面安装要求
正确答案:————
25.[多选题]按照机器人作业水平的程度，机器人的编程语言有哪几种（） (满分:)
A. 动作级编程语言
B. 对象级编程语言
C. 任务级编程语言
D. 学习级编程语言
正确答案:————
26.[多选题]按照机器人的几何结构，机器人可分为：（） (满分:)
A. 行走机器人
B. 工业机器人
C. 串联机器人
D. 并联机器人
正确答案:————
27.[多选题]机器人的运动轨迹规划形式包括（） (满分:)
A. 示教-在线运动
B. 关节空间运动
C. 直线坐标空间运动
D. 角坐标空间运动
正确答案:————
28.[多选题]机器人动力学研究常用方法（） (满分:)
A. 拉格朗日方法
B. 牛顿-欧拉
C. 高斯
D. 比例系数
正确答案:————
29.[多选题]机器人机械传动系统的阻抗包括（）。 (满分:)
A. 动力阻抗
B. 惯性阻抗
C. 摩擦阻抗
D. 弹性阻抗
正确答案:————
30.[多选题]工业机器人的传感器一般按其作用分为() (满分:)
A. 内部传感器
B. 温度传感器
C. 外部传感器
D. 力传感器
正确答案:————
31.[多选题]工业机器人的机身设计时应该考虑的三要素为：（）。 (满分:)
A. 刚度
B. 精度
C. 平稳性
D. 快速性
正确答案:————
32.[多选题]光电编码器可用来测哪些模拟量（） (满分:)
A. 位移
B. 速度
C. 力
D. 温度
正确答案:————
33.[多选题]下面哪些是关节坐标式机器人的优点（）。 (满分:)
A. 具有很高的可达性
B. 所需关节驱动力矩小，能量消耗较少
C. 采用直线滚动导轨后，速度高，定位精度高
D. 在X、Y和Z坐标轴方向上的运动没有耦合作用，对控制系统设计相对容易些
正确答案:————
34.[多选题]工业机器人的主要两种编程方式为（） (满分:)
A. 远程编程
B. 示教编程
C. 离线编程
正确答案:————
三、判断题：
35.[判断题]机器人的数学模型可以是一个单变量线性和定参数的简单模型。（） (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
36.[判断题]机器人的控制方式按照轨迹控制方式分为点位控制和连续轨迹控制 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
37.[判断题]工业机器人是一种用于移动各种材料、零件、工具或专用装置，通过可编程动作来完成各种任务并具有编程能力的多功能机械手。 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
38.[判断题]模块化机器人：是由一些标准化、系列化的模块件通过具有特殊功能的结合部用积木拼搭的方式组成一个工业机器人系统。 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
39.[判断题]机器人的轨迹泛指工业机器人在运动过程中的运动轨迹，即运动点的位移速度和加速度。（） (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
40.[判断题]链轮链条传动是将链条的直线运动变为链轮的回转运动，它的回转角度不可大于360度。 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
41.[判断题]AGV指装备有电磁或光学等自动导引装置（） (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
42.[判断题]工业机器人的触觉传感器能感知包括接触觉、压觉、力觉、滑觉、冷热觉等与接触有关的感觉。 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
43.[判断题]自由度自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，不包括末端操作器的开合自由度。（） (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
44.[判断题]机器人的动作编程语言与计算机的通信能力很好 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
45.[判断题]机器人关节的运动形式包括平动和转动 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
46.[判断题]机器人的自由度是指机器人所具有的独立坐标轴运动的数目，其中包括末端操作器的开合自由度 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
47.[判断题]工业机器人最常用的外部传感器是机器人视觉传感器 (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
48.[判断题]机器人视觉系统的硬件包括屏幕显示器。（） (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
49.[判断题]相对型光电编码器也叫增量式编码器。（） (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
50.[判断题]工业机器人的基本性能参数包括：自由度数目作业范围运动速度承载能力定位精度。（） (满分:)
A. 错误
B. 正确
正确答案:————
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