西南大学网院17秋[0941]工业机器人在线作业及答案
09411、大部分力传感器采用__________技术，将敏感元件应变片粘贴在金属骨架上。西南大学网院
光电效应
电磁效应
电阻(或半导体)应变
参考答案：电阻(或半导体)应变；
2、下面哪一项不属于工业机器人的特点。
运动描述简单
自由度多
计算机控制
信息运算量大
参考答案：运动描述简单；
3、机器人的工业应用可分为四个方面。下面不属于这4个方面的是。
材料加工
零件制造
产品检验
物料搬运
参考答案：物料搬运；
4、设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划，要求经过两个中间路径点后停在一个目标位置。试问欲描述该机器人关节的运动，共需要个系数。
40
60
72
81
5、设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划，要求经过两个中间路径点后停在一个目标位置。试问欲描述该机器人关节的运动，共需要个独立的三次多项式?
2
3
4
9
6、下面都是对于制作工业机器人的材料描述，其中正确的是。
弹性模量E越大，变形量越小，刚度则越大
弹性模量E越大，变形量越大，刚度走越大
弹性模量E越大，变形量越小，刚度走越小
弹性模量E越大，变形量越大，刚度走越小
7、常用的机器人本体材料需要满足一定要求，下面哪一项不属于这些要求。
强度大
弹性模量小
重量轻
阻尼小
8、下面哪一种材料不属于制作工业机器人本体常用材料。
碳素结构钢和合金钢
铝、铝合金及其他轻合金材料
粘弹性大阻尼材料
普通塑料
9、当有齿轮磨损等原因造成传动间隙增加时，利用中心距调整机构调整中心距,这种消隙方式叫做。
对称传动消隙
柔性齿轮消隙
偏心机构消隙
齿廓弹性覆层消隙
10、下面哪一项不属于传动件消隙方法。
消隙齿轮
柔性齿轮消隙
齿廓弹性覆层消隙
添加机油
11、下面哪一种驱动方式不属于机器人采用的直线驱动方式。
直角坐标结构的x、y、z向驱动
圆柱坐标结构的径向驱动
圆柱坐标结构的垂直升降驱动
圆柱坐标结构的旋转驱动
12、下面哪一项不是设计臂部的要求
刚度要求低
导向性好
重量要轻
运动要平稳、定位精度要高
13、斯坦福机器人反向求解的本质是。
分离变量法
高斯迭代法
最小二乘法
图形放大法
14、在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置p和姿态n、o、a这就是斯坦福机器人，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。
机座位姿的解
腕部位姿的解
手部位姿的解
足部位姿的解
15、在选定的直角坐标系{A}中，空间任一点P的位置可用3×1的位置矢量AP表示，其左上标A代表选定的参考坐标系，<imgalt=""src="http://77file.eduwest.com/fileup/homework/0941/251/accessories/1346894588698/1338789398281/1346658460458.jpg"/>PxPyPz是点P在坐标系{A}中的三个。
速度分量
加速度分量
力分量
位置坐标分量
16、下面不属于工业机器人的三大组成部分的是。
机械部分
传感部分
动力部分
控制部分
17、机器人运动学逆解问题的求解主要存在三个问题，下面哪一项不属于这三个问题之一（）。
逆解可能不存在
逆解的多重性
求解的实时性不足
求解方法的多样性
18、下面哪一项不是无刷直流电动机和传统直流电动机相比所具有的优点（）。
寿命延长
噪声减小
力矩增大
19、工业机器人的控制功能不包括下面哪一项（）。
位姿控制
速度控制
力控制
流程控制
20、下列不属于工业机器人控制系统特点的是（）。
运动描述简单
自由度多
信息运算量大
数学模型复杂
21、对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的(监护人员),而且处在机器人可动范围外时,（）,可进行共同作业.
不需要事先接受过专门的培训
必须事先接受过专门的培训
没有事先接受过专门的培训也可以
22、滚轮式传感器检测方向有（）个。
3
2
1
4
23、工业机器人感觉系统包括（）以及对传感器的数据进行分析处理从而得到对象的正确数据两部分。
E.手臂
F.传感器系统
手爪
行走机构
24、下边哪一项不属于对工业机器人传感器的要求（）。
A.精度高
B.抗干扰能力强
C.价格贵
D.质量轻、体积小
25、力传感器安装在工业机器人上的位置，通常不会在手腕。
A.√
B.×
26、斯坦福机器人反向求解的本质是分离变量法。
A.√
B.×
27、抗干扰能力强不属于对工业机器人传感器的要求。
A.√
B.×
28、在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置p和姿态n、o、a这就是斯坦福机器人机座位姿的解，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。
A.√
B.×
29、力控制方式的输入量和反馈量是力或力矩。
A.√
B.×
30、对机器人进行示教时,作为示教人员必须事先接受过专门的培训才行.与示教作业人员一起进行作业的(监护人员),而且处在机器人可动范围外时，必须事先接受过专门的培训,可进行共同作业.
A.√
B.×
31、远距离转动的RBR手腕有5个轴。
A.√
B.×
32、导航系统不属于常规工业机器人子系统。
A.√
B.×
33、滚轮式传感器检测方向有3个。
A.√
B.×
34、在θ和d给出后,可以计算出斯坦福机器人手部坐标系{6}的位置p和姿态n、o、a，这就是斯坦福机器人手部位姿的解，这个求解过程叫做斯坦福机器人运动学正解。
A.√
B.×
35、运动方程简单属于工业机器人的特点。
A.√
B.×
36、工业机器人的控制功能不包括位姿控制。
A.√
B.×
37、机械部分不属于工业机器人的三大组成部分。
A.√
B.×
38、机器人逆运动学求解有多种方法，一般分为两类。
A.√
B.×
39、力矩增大不是无刷直流电动机和传统直流电动机相比所具有的优点
A.√
B.×
40、机械结构系统：由机身、手臂、手腕、末端执行器四大件组成。
A.√
B.×
41、陀螺仪是利用惯性原理制作的。
A.√
B.×
42、斯坦福机器人的手臂有两个转动关节，且两个转动关节的轴线交于一点，一个移动关节，共3个自由度。
A.√
B.×
43、机器人运动学逆解问题的求解主要存在三个问题，求解的实时性不足不属于这三个问题之一。
A.√
B.×
44、在选定的直角坐标系{A}中，空间任一点P的位置可用3×1的位置矢量Ap表示，其左上标A代表选定的参考坐标系，PxPyPz是点P在坐标系{A}中的三个位置坐标分量。
A.√
B.×
45、在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，一般用符号J表示。
A.√
B.×
46、压觉传感器不属于触觉传感器。
A.√
B.×
47、工业机器人感觉系统包括行走机构，以及对传感器的数据进行分析处理从而得到对象的正确数据两部分。
A.√
B.×
48、用来表征机器人重复定位其手部于同一目标位置的能力的参数是定位精度。
A.√
B.×
49、设定为直角坐标系时，机器人控制点沿着X,Y,Z轴运动。
50、机器人轨迹控制过程需要通过求解获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
51、齐次坐标表示方向。
52、干涉区信号设置有两种：分别是绝对优先干涉区和。
53、模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是。
54、设一机器人具有6个转动关节，其关节运动均按三次多项式规划，要求经过两个中间路径点后停在一个目标位置。试问欲描述该机器人关节的运动，共需要个独立的三次多项式。
55、机器人上常用的测速传感器有测速发电机和。
56、当有齿轮磨损等原因造成传动间隙增加时，利用中心距调整机构调整中心距,这种消隙方式叫做。
57、机器人按照机构特性可以划分为关节机器人和两类。
58、当__________情况下，可以工阶系统处于临界阻尼状态，没有超调，是误差得以最快抑制？
59、工业机器人控制系统在硬件方面主要由传感装置、控制装置和 部分组成。
60、现代直流电机控制技术的主流是_______。
61、陀螺仪由陀螺转子、内环、 和基座（壳体）组成。
62、研究动力学的目的是为了 ，常用方法有：牛顿—欧拉法、拉格朗日法、凯恩动力学法。
63、操作臂在关节空间中的动力学方程的一般结构形式反映了关节力矩与、速度、加速度之间的函数关系。
64、公式δW＝τTδq-FTδq=(τ-JTF)δq表示；式中JT与手部端点力F和广义关节力矩τ之间的力传递有关，故叫作工业机器人力雅可比。
65、公式 ；右边第二项表示仅由第二个关节运动引起的端点速度；总的端点速度为这两个速度矢量的合成。因此，工业机器人速度雅可比的每一列表示其它关节不动而某一关节运动产生的端点速度。
66、斯坦福机器人运动学方程为和d的函数。
67、公式<imgsrc="http://fs.eduwest.com/filesys/image.jsp?fc=00quoLz170f91d1_1483aeae75e_OUL"/>中，右边第一项表示仅由第一个关节运动引起的端点速度；右边第二项表示（）；总的端点速度为这两个速度矢量的合成。因此，工业机器人速度雅可比的每一列表示其它关节不动而某一关节运动产生的端点速度。
68、对于n个自由度的工业机器人，其关节变量可以用表示；当关节为转动关节时，qi＝di，当关节为移动关节时，qi＝di，dq＝<sup>T</sup>，反映了关节空间的微小运动。
69、在工业机器人速度分析和以后的静力学分析中都将遇到类似的雅可比矩阵，我们称之为，或简称雅可比，一般用符号J表示。
70、J反映了关节空间微小运动dθ与之间的关系且dX此时表示微小线位移。
71、“角度设定法”就是采用相对参考坐标系或相对运动坐标系作三次 来规定姿态的方法。欧拉角法、RPY角法是角度设定法中常用的方法。
72、6自由度机器人有解析逆解的条件是。
73、
74、如图所示为平面内的两旋转关节机械手，已知机器人末端的坐标值{x,y}，试求其关节旋转变量θ1和θ2<imgsrc="http://fs.eduwest.com/filesys/image.jsp?fc=10quoLa170f91d1_148359b0799_OUL"
75、如图所示为具有三个旋转关节的3R机械手，求末端机械手在基坐标系{x0,y0}下的运动学方程。<imgsrc="http://fs.eduwest.com/filesys/image.jsp?fc=10quoLa170f91d1_14835021d55_OUL"
76、已知点u的坐标为T，对点u依次进行如下的变换：（1）绕z轴旋转90°得到点v；（2）绕y轴旋转90°得到点w；（3）沿x轴平移4个单位，再沿y轴平移-3个单位，最后沿z轴平移7个单位得到点t。求u,v,w,t各点的齐次坐标。<imgsrc="http://fs.eduwest.com/filesys/image.jsp?fc=10quoLa170f91d1_14834fe833f_OUL"/>
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