东北大学17秋学期《机器人技术》在线作业2参考答案
17秋学期《机器人技术》在线作业2一、单选题:【6道,总分:30分】
1.机器人终端效应器（手）的力量来自哪里？ (满分:5)
A. 机器人的全部关节
B. 机器人手部的关节
C. 决定机器人手部位置的各关节
D. 决定机器人手部位姿的各个关节
2.用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是： (满分:5)
A. 接近觉传感器
B. 接触觉传感器
C. 滑动觉传感器
D. 压觉传感器
3.操作机手持粉笔在黑板上写字，在哪个方向只有力的约束而无速度约束？ (满分:5)
A. X轴
B. Y轴
C. Z轴
D. R轴
4.CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为( )帧/秒(fps——frame per second)。 (满分:5)
A. 20
B. 25
C. 30
D. 50
5.定时插补的时间间隔下限的主要决定因素是： (满分:5)
A. 完成一次正向运动学计算的时间
B. 完成一次逆向运动学计算的时间
C. 完成一次正向动力学计算的时间
D. 完成一次逆向动力学计算的时间
6.一个刚体在空间运动具有几个自由度？ (满分:5)
A. 3个
B. 4个
C. 5个
D. 6个
二、多选题:【2道,总分:10分】
1.集控式足球机器人的智能主要表现在哪两个子系统？ (满分:5)
A. 机器人小车子系统
B. 机器人通信子系统
C. 机器人视觉子系统
D. 机器人决策子系统
E. 机器人总控子系统
2.ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？ (满分:5)
A. S轴
B. L轴
C. U轴
D. R轴
E. B轴
F. T轴
三、判断题:【10道,总分:60分】
1.速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
2.所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
3.机器视觉是指用计算机实现人的视觉功能——对客观世界的三维场景的感知、识别和理解。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
4.插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
5.串联关节机器人的关节坐标序号排列是从手部末端顺序排到基座。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
6.工业机器人轨迹规划可以在关节空间进行插补，也可以在笛卡尔空间进行插补。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
7.三自由度手腕能使手部取得空间任意姿态。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
8.通过操作机终端机械结构的变形来适应操作过程中遇到的阻力的柔顺控制称之为主动柔顺。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
9.如果是相对于手坐标系H的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
10.如果是相对于基坐标系B的运动，其相应的齐次变换矩阵左乘原齐次变换矩阵。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
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