东北大学17春学期《机器人技术》在线作业3答案资料
17春学期《机器人技术》在线作业3答案
一、单选题：
1.压电式传感器，即应用半导体压电效应可以测量 (满分:5)
A. 电压
B. 亮度
C. 力和力矩
D. 距离
2.当代机器人大军中最主要的机器人为： (满分:5)
A. 工业机器人
B. 军用机器人
C. 服务机器人
D. 特种机器人
3.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是 (满分:5)
A. 哥氏项和重力项
B. 重力项和向心项
C. 惯性项和哥氏项
D. 惯性项和重力项
4.机器人的定义中，突出强调的是 (满分:5)
A. 具有人的形象
B. 模仿人的功能
C. 像人一样思维
D. 感知能力很强
5.CCD（Charge Coupled Device）摄像头输出信号为( )帧/秒(fps——frame per second)。 (满分:5)
A. 20
B. 25
C. 30
D. 50
6.6维力与力矩传感器主要用于 (满分:5)
A. 精密加工
B. 精密测量
C. 精密计算
D. 精密装配
二、多选题：
1.在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是： (满分:5)
A. 电压环
B. 电流环
C. 功率环
D. 速度环
E. 位置环
F. 加速度环
2.美国发往火星的机器人是( )号。 (满分:5)
A. 勇气
B. 机遇
C. 小猎兔犬
D. 挑战者
E. 哥伦比亚
三、判断题：
1.串联关节机器人的正运动学问题求解易，逆运动学问题求解难。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
2.齐次矩阵将转动和移动组合在一个4×4矩阵中。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
3.借助于电磁波和声波可以构成接触型传感器。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
4.采用两个码盘脉冲为一个时间间隔，然后用计数器记录在这段时间里高速脉冲源发出的脉冲数。用这样的方法可以提高位置的测量精度。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
5.电涡流式传感器可以用来检测与任何物体间的距离。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
6.正交变换矩阵R为正交矩阵。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
7.机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
8.一般说来，齐次矩阵的乘积满足交换律。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
9.示教-再现控制的给定方式中分直接示教和间接示教。直接示教便是操作人员通过手动控制盒上的按键，编制机器人的动作顺序，确定位置、设定速度或限时。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
10.关节i的坐标系放在i-1关节的末端。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
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