东北大学17春学期《机器人技术》在线作业2答案资料
17春学期《机器人技术》在线作业2答案
一、单选题：
1.增量式光轴编码器一般应用套光电元件，从而可以实现计数、测速、鉴向和定位。 (满分:5)
A. 一
B. 二
C. 三
D. 四
2.机器人的精度主要依存于机械误差、控制算法误差与分辨率系统误差。一般说来 (满分:5)
A. 绝对定位精度高于重复定位精度
B. 重复定位精度高于绝对定位精度
C. 机械精度高于控制精度
D. 控制精度高于分辨率精度
3.运动正问题是实现如下变换： (满分:5)
A. 从关节空间到操作空间的变换
B. 从操作空间到迪卡尔空间的变换
C. 从迪卡尔空间到关节空间的变换
D. 从操作空间到关节空间的变换
4.GPS全球定位系统，只有同时接收到( )颗卫星发射的信号，才可以解算出接收器的位置。 (满分:5)
A. 2
B. 3
C. 4
D. 6
5.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( )( )的方式。 (满分:5)
A. 极间物质介电系数
B. 极板面积
C. 极板距离
D. 电压
6.模拟通信系统与数字通信系统的主要区别是什么？ (满分:5)
A. 载波频率不一样
B. 信道传送的信号不一样
C. 调制方式不一样
D. 编码方式不一样
二、多选题：
1.机器视觉系统主要由三部分组成： (满分:5)
A. 图像的获取
B. 图像恢复
C. 图像增强
D. 图像的处理和分析
E. 输出或显示
F. 图形绘制
2.图像工程是一门系统地研究各种图像理论、技术和应用的新的交叉学科。研究内容包括：( )、( )、( )三个层次及它们的工程应用。 (满分:5)
A. 图像获取
B. 图像处理
C. 图像增强
D. 图像恢复
E. 图像分析
F. 图像理解
三、判断题：
1.所谓调制就是载波的某参数随基带信号规律而变化的一种过程。可以调整载波的频率和幅值，但是无法调整载波的相位。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
2.完成某一特定作业时具有多余自由度的机器人称为冗余自由度机器人。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
3.形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
4.空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
5.手臂解有解的必要条件是串联关节链中的自由度数等于或小于6。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
6.在机器人动力学关节转矩表达式中，由于其重力项随位姿变化很大，常常将其忽略。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
7.电感式传感器只能检测与铁磁性物体间的距离。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
8.承载能力是指机器人在工作范围内的任何位姿上所能承受的最大质量。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
9.速度运动学的正问题是将关节空间的速度变换为操作空间的速度，其变换关系为雅克比矩阵。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
10.灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
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