东北大学17春学期《机器人技术》在线作业1答案资料
17春学期《机器人技术》在线作业1答案
一、单选题：
1.在q--r操作机动力学方程中，其主要作用的是 (满分:5)
A. 哥氏项和重力项
B. 重力项和向心项
C. 惯性项和哥氏项
D. 惯性项和重力项
2.示教-再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是： (满分:5)
A. 操作人员劳动强度大
B. 占用生产时间
C. 操作人员安全问题
D. 容易产生废品
3.哪个国家曾经赢得了“机器人王国”的美称？ (满分:5)
A. 美国
B. 英国
C. 日本
D. 中国
4.动力学主要是研究机器人的： (满分:5)
A. 动力源是什么
B. 运动和时间的关系
C. 动力的传递与转换
D. 动力的应用
5.机器人的定义中，突出强调的是 (满分:5)
A. 具有人的形象
B. 模仿人的功能
C. 像人一样思维
D. 感知能力很强
6.应用电容式传感器测量微米级的距离，应该采用改变( )( )的方式。 (满分:5)
A. 极间物质介电系数
B. 极板面积
C. 极板距离
D. 电压
二、多选题：
1.ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？ (满分:5)
A. S轴
B. L轴
C. U轴
D. R轴
E. B轴
F. T轴
2.机器人控制系统在物理上分为两级，但在逻辑上一般分为如下三级： (满分:5)
A. PID控制器
B. 位置控制器
C. 作业控制器
D. 运动控制器
E. 驱动控制器
F. 可编程控制器
三、判断题：
1.动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力(或力矩)，是实时控制的需要。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
2.GM-400元东控制器中，将增量编码器得到的位置信息，通过4倍频及加、减计数，可以提高位置检测精度。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
3.运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
4.形成手臂解多解性的主要原因是求反三角函数的值不唯一。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
5.步进电动机一般作为闭环伺服系统的执行机构。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
6.机械手亦可称之为机器人。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
7.图像增强是调整图像的色度、亮度、饱和度、对比度和分辨率，使得图像效果清晰和颜色分明。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
8.机器人在国民经济和百姓生活中起到重要作用还需要很长一段时间。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
9.超声波传感器对于水下机器人的作业是不可或缺的。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
10.谐波减速机的名称来源是因为刚轮齿圈上任一点的径向位移呈近似于余弦波形的变化。 (满分:6)
A. 错误
B. 正确
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