东北大学21秋学期《机器人技术》在线平时作业3（随机）
《机器人技术》在线平时作业3试卷总分100得分100
东北大学2021年秋季学期在线作业
第1题哪个国家曾经赢得了机器人王国的美称？
A、美国
B、英国
C、日本
D、中国
正确答案
第2题用于检测物体接触面之间相对运动大小和方向的传感器是：__
A、接近觉传感器 奥鹏在线作业
B、接触觉传感器
C、滑动觉传感器
D、压觉传感器
正确答案
第3题机器人轨迹控制过程需要通过求解__________获得各个关节角的位置控制系统的设定值。
A、运动学正问题
B、运动学逆问题
C、动力学正问题
D、动力学逆问题
正确答案
第4题示教再现控制为一种在线编程方式，它的最大问题是：
A、操作人员劳动强度大
B、占用生产时间
C、操作人员安全问题
D、容易产生废品
正确答案
对于转动关节而言，关节变量是DH参数中的__
A、关节角
B、杆件长度
C、横距
D、扭转角
正确答案
第6题运动逆问题是实现如下变换：__
A、从关节空间到操作空间的变换
B、从操作空间到迪卡尔空间的变换
C、从迪卡尔空间到关节空间的变换
D、从操作空间到任务空间的变换
正确答案
第7题ＲＶ摆线针轮减速器特别适用于工业机器人的哪几个轴的传动？
A、S轴
B、L轴
C、U轴
D、R轴
E、B轴
F、T轴
正确答案BC
第8题在伺服电机的伺服控制器中，为了获得高性能的控制效果，一般具有3个反馈回路，分别是：
A、电压环
B、电流环
C、功率环
D、速度环
E、位置环
F、加速度环
正确答案DE
第9题红外距离传感器（红外测距仪）相对而言，测距的准确度不高，测量距离相对较短，而由于价格低，也很适合于机器人应用。
A、错误
B、正确
正确答案
关节空间是由全部关节参数构成的。
A、错误
B、正确
正确答案
第11题插补方式分为点位控制（PTP控制）和连续轨迹控制（CP控制），可是连续轨迹控制最终还是要实现点位控制。
A、错误
B、正确
正确答案
机器人末段执行器的基点P是R轴、B轴和T轴中心线的交点。
A、错误
B、正确
正确答案
第13题运动控制的电子齿轮模式是一种主动轴与从动轴保持一种灵活传动比的随动系统。
A、错误
B、正确
正确答案
第14题机构关节数的计算是将全部主动关节和被动关节数求和。
A、错误
B、正确
正确答案
灰度直方图的均衡化是实现图像增强的主要方法之一。
A、错误
B、正确
正确答案
第16题传感器的精度是指传感器的测量输出值与实际被测量值之间的误差。
A、错误
B、正确
正确答案
第17题空间直线插补是在已知该直线始点、末点和中点的位置和姿态的条件下，进而求出轨迹上各点（插补点）的位置和姿态。
A、错误
B、正确
正确答案
第18题增量式编码器比起绝对式编码器加工难、安装严、体积大、价格高。
A、错误
B、正确
正确答案
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